根据制造商寻找的特征，协作机器人有不同的尺寸和长度。每个模型还具有某些特性，需要满足由ISO协作机器人安全指南．有了这些可区分的特征和指导原则的评估，协作机器人被划分为不同的类别，每个制造商在投资一个协作机器人之前都必须意识到这一点。

虽然协作机器人在应用上是灵活的，但协作机器人拥有的特定功能使它们彼此不同。这包括合作机器人使用的安全特性，以及哪个区域最符合模型的规格。这里有四种类型的协作机器人，它们被用于不同的行业。

按行业特征分类的4种协同机器人

1.功率和力限制

动力和力限制型协作机器人是机器人和自动化领域中最常见的类型。一般来说，它们都是圆角的，没有锋利的边缘，因为它们是为了与人类一起工作，没有任何额外的安全设备，如外部扫描仪、视觉系统和障碍。

这些合作机器人拥有智能碰撞传感器，当它们发现与人类工人接触时，将立即停止操作。由于功率和力限制协作机器人在工业中占主导地位，然后根据其安全功能将其分为4大类。

•联合传感

联合传感合作机器人因其独特的特性而被称为联合传感机器人。这些协作机器人使用它们的关节来监控施加在机器人身上的力。借助电机的电流，这些合作机器人利用关节内的力-扭矩传感器来感知运动。

•皮肤传感

这种功率和力限制机器人是生产最少的，尽管它可能是最安全的选择。皮肤感应合作机器人使用(各种)触觉感应来检测任何可能对它产生的影响。它有传感器监视器，以保持眼睛远离身体，并发出指令，停止移动，甚至在撞击之前。这使它成为一个复杂得多的解决方案，但肯定更安全。

•力传感器底座

与关节传感器cobot相比，力传感器底座是相似的，除了力-力矩传感器是在机器人底座中发现的事实。如果制造商需要更高的负载，但仍然具有良好的灵敏度，与其他工人一起工作，这个功能就很方便。与此同时，调整这个协作机器人来满足你的需求，使这个模型与关节传感器相比较。然而，它确实使它更安全，更精确。

•固有的安全

制造商之所以这样称呼这种“内在安全”的合作机器人，是因为从技术上讲，它们不会以任何可能的方式伤害用户。这是因为它们的有效载荷很低，这几乎不可能让这个合作机器人伤害你。

2.安全监控停止

安全监控停止协作机器人是工业应用中最理想的协作机器人类型，这些应用需要最少的人类交互协助。它使用了传统的工业机器人禁令，当员工接近机器人所在的区域或工作区域时，机器人会停止正在做的事情，让人类执行他们的任务。员工按下一个按钮就可以恢复机器人的操作。

3.速度和分离

速度与分离协同机器人具有与安全监控停止机器人相似的特点，同时也利用了传统工业机器人的禁令。它的不同之处在于它的功能允许更多的人与机器人的互动。它的区域由一个视觉系统持续监控，当它在“警告区域”附近检测到移动时，会减慢操作速度。如果员工越过“停止区”，它立即停止操作。当雇员退出时，它将恢复操作。

大多数协作都附加了视觉系统，便于清晰简洁的操作。也有内置视觉系统的合作机器人，减少了额外安装的成本。

4.手的指导

顾名思义，这种协作机器人具有一个功能，即程序员可以通过用手引导协作机器人完成它想要完成的任务来“教”它。这一特性使得无需重新编码系统就可以更简单地对协作机器人进行重新编程。它可以快速学习，减少停机时间。然而，如果它不是一个力限制的合作机器人，那么它可能仍然受到适当的安全保护。

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协作机器人对于那些需要大量人力，但仍能安全地与人类一起工作的行业最有用。由于它们在多个应用程序上的高灵活性，以及允许它们移动到不同部门的移动性特性，您的制造公司将在您的装配线上使用它们，从而大大受益。

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